מיפוי רובוטי

מיפוי רובוטי הוא תחום העוסק בראייה ממוחשבת ובקרטוגרפיה.

אחד האתגרים של רובוט אוטונומי הוא לבנות מפה למבנה פנימי או חיצוני לא מוכר ולדעת לזהות את מיקומו במפה. מיפוי רובוטי עוסק במחקר וישום של דרכים לבניית המפה, מיקום הרובוט, בניית מסלולים על גבי המפה, מניעת התנגשויות ועוד. מיפוי רובוטי נמצא בשימוש במוצרים כמו שואב אבק רובוטי ומשחקי מציאות מדומה.

דרך הפעולה

על מנת למקם את עצמו הרובוט נעזר באמצעים פנימיים וחיצוניים.

אמצעים פנימיים הם למשל גלגלי הרובוט. על מנת לדעת את מיקומו המוחלט של הרובוט, ניתן לחשב את המרחק מהנקודה הקודמת על ידי חישוב מספר סיבובי הגלגלים שלו. החיסרון של אמצעי זה הוא בכך שעלולה להיווצר שגיאה מצטברת.

אמצעים חיצוניים לשיערוך המיקום הם חיישנים, מצלמות, לייזר או לידאר. החיסרון של אמצעי זה הוא בהטיה ויזואלית. מקומות שונים יכולים להראות ויזואלית זהים, למשל מסדרונות במבנה.

יצוג המפה

יצוג המפה יכול להיות מטרי או טופולוגי:

• ביצוג מטרי, המפה תהיה מרחב דו-ממדי שבו ממוקמים אובייקטים בנקודות מדויקות.
• ביצוג טופולוגי המפה היא גרף, כאשר הצמתים הם מקומות, והקשתות מייצגות מרחקים בין מקומות.

ראו גם

• רובוט אוטונומי
• שואב אבק רובוטי